Dany jest punkt o współrzędnych . Wykonujemy obrót tego punktu wokół dowolnej osi zorientowanej tak jak wektor . Wektor ten jest wektorem jednostkowym, tzn . Oś obrotu przechodzi przez początek układu współrzędnych. Obrót wykonamy o kąt skierowany . Aby dokonać takiego obrotu trzeba wykonać następujące mnożenie.
gdzie punkt zapiszemy na potrzeby rachunku macierzowego w postaci takiej , wektor zapiszemy podobnie jako . Natomiast macierz ma następującą postać.
Można to także zapisać skrótowo.
Obejrzyj w wersji wideo poniżej.
Panie Mateuszu, we wzorze na tą macierz jest błąd. Daję Panu do myślenia, aby Pan sam go znalazł.
Pozdrawiam Mikołaj